Objectius
- Introduir l’alumne en l’obtenció d’informació tridimensional
d’una escena mitjançant visió per computador. El ventall
d’aplicacions es molt extens : des de possibles controls de qualitat
en processos de fabricació com podria ser la reconstrucció
completa d’un determinat objecte mentre aquest circula damunt d’una
cinta transportadora, fins a aplicacions en robotica móbil :
com podria ésser el reconeixement de l’entorn pel qual es mou
el robot i aixi poguer obtenir un mapa del mateix entorn o fins i tot
localitzar i evitar obstacles que es trobessin en la seva trajectòria.
Resum de teoria
- Inicialment s’introduira a l’alumne en el modelatge i calibració
de cameras, estudiant el model geometric i matemàtic que ens
permetra estimar la posició 3D d’un determinat objecte a partir
de l’informació continguda en les imatges capturades del mateix
objecte. Seguidament s’explicara el problema de la correspondència,
que ha esdevingut un dels principals reptes de la visió per computador
en els últims anys. A continuació, s’explicaran els mètodes
utilitzats per a recuperar informació tridimensional , com sont
la la visió per projecció de patrons regulars, visió
estereòscopica i trinocular, i finalment la visió mitjançant
llum estructurada codificada.
Temari
1. Introducció.
2. La càmera com un sensor bidimensional.
3. El model geomètric d’una càmera.
3..1. Model lineal.
3..2. Model no lineal.
4. Calibració de càmeras.
5. Recuperació d’informació tridimensional
6. Visió estereoscòpica.
7. El problema de la correspondencia i possibles solucions.
8. Llum estructurada.
8..1. Projecció de patrons regulars.
8..2. Projecció de patrons codificats.
9. La visió trinocular.
10. Aplicacions.
Pràctiques
- Pràctica 1. Calibració d’una càmera matricial.
Analisis de la seva precisió en funció del model geomètric
utilitzat.
- Pràctica 2. Recuperació d’informació tridimensional
a partir de la projecció d’un únic pla de llum laser visible.
- Pràctica 3. L’alumne podra escollir entre :
- Pràctica 3.1. Implementació d’un sistema estereoscòpic
basat en dues càmeras.
- Pràctica 3.2. Implementació d’un sistema basat en
llum estructurada codificada.
Bibliografia
[1] Toscani. Systèmes de Calibration et Perception du Mouvement
en Vision Artificielle. Thèse Université Paris Sud, 1987.
[2] Ayache. Artificial Vision for Mobile Robots : Stereo Vision
and Multisensory Perception. The MIT Press, 1991.
[3] Faugeras. Three-Dimensional Computer Vision : A Geometric Viewpoint.
The MIT Press, 1993.
[4] Haralick and L.G. Shapiro. Computer and Robot Vision, Vol I
and II. Addison-Wesley Publishing Company, 1993.
[5] Articles de recerca obtinguts en congresos i revistes especialitzades.
|
