Resum

La navegació en entorns desconeguts no estructurats és encara un problema obert en el camp de la robòtica. En aquesta tesi presentem una aproximació per a la navegació de robots basada en la combinació de navegació basada en landmarks, representació fuzzy d'angles i distàncies i una coordinació multiagent basada en un mecanisme de dites. L'objectiu de la tesi ha sigut desenvolupar un sistema de navegació robust amb sentit de l'orientació per a entorns no estructurats usant informació visual.

Per tal d'assolir aquest objectiu, hem centrat els nostres esforços en dues línies d'investigació: mètodes de navegació i construcció de mapes, i arquitectures de control per a robots autònoms.

Pel que fa als mètodes de navegació i construcció de mapes, hem extès el treball presentat per Prescott per tal que es pugui utilitzar amb informació fuzzy sobre la localitazció dels landmarks. A part d'aquesta extensió, també hem desenvolupat mètodes per a calcular objectius alternatius, necessaris quan el robot troba el camí bloquejat.

Pel que fa a l'arquitectura de control, hem proposat una arquitectura general que utilitza un mecanisme de dites per a coordinar un grup de sistemes que controlen el robot. Aquest mecanisme pot ser usat en diferents nivells de l'arquitectura. En el nostre cas l'hem usat per a coordinar els tres sistemes del robot (Navegació, Pilot i Visió), i també per a coordinar els agents que composen el sistema de Navegació. Usant aquest mecanisme de dites, l'acció que executa el robot és la més ben valorada en cada instant. D'aquesta manera, i si els agents fan les dites d'una manera racional, la dinàmica de les dites porta el robot a executar les accions necessàries per tal d'arribar a l'objectiu indicat. L'avantatge d'utilitzar aquest mecanisme és que no cal imposar una jerarquia entre els sistemes, com passa en l'arquitectura de subsumpció, si no que aquesta jerarquia canvia dinàmicament, depenent de la situació en què es troba el robot i les característiques de l'entorn.

Hem obtingut resultats satisfactoris, tant en simulació com en experimentació amb un robot real, que confirmen que el sistema de navegació és capaç de construir un mapa d'un entorn desconegut i utlitzar-lo per a moure el robot d'una posició inicial a un objectiu donat. L'experimentació també ha mostrat que el sistema de coordinació basat en dites que hem dissenyat produeix el comportament global d'executar les accions necessàries en cada instant per tal d'arribar a l'objectiu.